7月炎炎夏日，工博士學(xué)堂的課程如期在上海市嘉定區(qū)的工博士埃福斯基地開課了。

講師依舊由安全問題為主題開始講課。先是著重的介紹了ABB機(jī)器人的各項(xiàng)參數(shù)指標(biāo)。然后由淺入深的從基本操作開始講解ABB機(jī)器人的操作。

ABB工業(yè)機(jī)器人本體有小型機(jī)器人（5kg-60kg），包含了IRB140，IRB1410，IRB1600，IRB1600ID，IRB2400，IRB2400L，IRB4400，IRB4450S等型號。

大型機(jī)器人（125kg-630kg），包含了IRB6620，IRB6640，IRB6650S，IRB6660和IRB7600等型號。

ABB工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動方式包括：單軸運(yùn)動、線性運(yùn)動和重定位運(yùn)動。今天這篇文章，我們以ABB IRB2600為例，介紹下什么是單軸運(yùn)動，重定向運(yùn)動和線性運(yùn)動。

我們知道，IRB2600有六個軸。所謂“單軸運(yùn)動”，就是用示教器來控制機(jī)器人的某一個軸單獨(dú)進(jìn)行運(yùn)動。單軸運(yùn)動的控制必須在手動模式下進(jìn)行。

下面來介紹下單軸運(yùn)動的控制方法。

首先，將控制柜上模式選擇開關(guān)轉(zhuǎn)到手動限速模式。

然后在示教器上點(diǎn)擊【ABB】主菜單，在其子菜單中，選擇【單軸運(yùn)動（Jogging）】，如下圖：

在【單軸運(yùn)動（Jogging）】頁面中，選擇【運(yùn)動模式（Motion mode)】，可以對運(yùn)動模式進(jìn)行選擇，如下圖：

可以看到，IRB2600支持的運(yùn)動模式包括：軸1-3的單軸運(yùn)動（Axis1-3）、軸4-6的單軸運(yùn)動（Axis4-6）、線性運(yùn)動（Linear）及重定位運(yùn)動（Reorient）。

這里我們選擇“軸1-3的單軸運(yùn)動（Axis1-3）”，點(diǎn)擊“OK”確認(rèn)。

在示教器的右下角會出現(xiàn)搖桿運(yùn)動方向的提示。當(dāng)向下移動搖桿時，可以控制軸2的向前運(yùn)動；當(dāng)向上移動搖桿時，可以控制軸2向后運(yùn)動。

軸1的單軸運(yùn)動可以通過左右移動遙桿來實(shí)現(xiàn)：向左移動遙桿機(jī)器人向左運(yùn)動，向右移動遙桿機(jī)器人向右運(yùn)動；

軸3的單軸運(yùn)動可以通過旋轉(zhuǎn)遙桿來實(shí)現(xiàn)：逆時針旋轉(zhuǎn)遙桿使機(jī)器人抬起手臂，順時針旋轉(zhuǎn)遙桿能讓機(jī)器人放下手臂；

上面介紹的是軸1-3的單軸運(yùn)動，如果要控制軸4-6的運(yùn)動，需要在運(yùn)動方式中選擇“軸4-6的單軸運(yùn)動（Axis4-6）”，如下圖：

當(dāng)你選擇軸4-6（Axis4-6）的單軸運(yùn)動控制時，同樣根據(jù)示教器右下角的提示，通過左右移動、上下移動和旋轉(zhuǎn)遙桿來實(shí)現(xiàn)對不同的軸的控制。

重定位運(yùn)動，即是機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動，改變姿態(tài)。（重定位運(yùn)動時，必須選擇工具坐標(biāo)）

線性運(yùn)動是指機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)軸線性移動。其中線性運(yùn)動的運(yùn)動方向分為：大地坐標(biāo)，基坐標(biāo)，工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)。

線性運(yùn)動：基坐標(biāo)

當(dāng)需要將可預(yù)測的運(yùn)動輕而易舉地轉(zhuǎn)化為控制桿運(yùn)動時，可以在基坐標(biāo)系中進(jìn)行微動控制。

在許多情況下，基坐標(biāo)系是使用最為方便的一種坐標(biāo)系，因?yàn)樗鼘�工具、工件或其它機(jī)械單元沒有依賴性。

線性運(yùn)動：大地坐標(biāo)

何時使用：例如，有兩個機(jī)器人，一個安裝于地面，一個倒置。代表團(tuán)機(jī)器人的基坐標(biāo)系也將上下顛倒。

如果在倒置機(jī)器人的基坐標(biāo)系中進(jìn)行微動控制，則很難預(yù)測移動情況。此時可選擇共享大地坐標(biāo)系。

線性運(yùn)動：工件坐標(biāo)

何時使用：例如，您打算確定一系列孔的位置，以便沿著工件邊緣鉆孔。

您打算在工件箱的兩面隔板之問焊接。

好了，本篇的機(jī)器人單軸運(yùn)動和線性運(yùn)動就介紹到這里。具體的培訓(xùn)內(nèi)容還需大伙踴躍報名，親自參加來體會。

本期學(xué)員合影