M-20iA型機器人具有高強度的手臂,擁有***的伺服技術(shù),有效地提高了各軸的動作速度及加減速性能,運動的作業(yè)時間縮短15% ,實現(xiàn)了行業(yè)內(nèi)*高的生產(chǎn)能力。機器人腕部軸采用獨立的驅(qū)動機構(gòu)設(shè)計,使得機器人手臂具有細長而又緊湊的特點。具有多種弧焊功能,滿足不同的焊接需求,開放的機器人接口能夠有效地滿足不同用戶的需求。
性能特點
機器人各軸運動速度快,確保運動的作業(yè)時間縮短15%以上,實現(xiàn)了行業(yè)內(nèi)*高的生產(chǎn)能力;
機器人內(nèi)置防碰撞傳感器,無需外加機械傳感器,當(dāng)發(fā)生碰撞時,手臂會迅速彈起,確保機器人和周邊操作人員的安全;
機器人具有開放的外部通訊和I/O接口,可與國內(nèi)外主流焊機匹配;
機器人與焊接電源之間實現(xiàn)數(shù)字通訊,確保機器人和焊接電源告訴協(xié)調(diào)控制,達到高品質(zhì)焊接;
可實現(xiàn)全方位安裝。
一、定期保養(yǎng)機器人可以延長機器人的使用壽命,發(fā)那科FANUC機器人的保養(yǎng)周期可以分為日常三個月,六個月,一年,三年。
二、更換電池
發(fā)那科FANUC機器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中需要更換兩種電池:更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。
1、更換控制器主板上的電池
控制器主板上的電池兩年換一次,具體步驟如下:
(1) 準備一節(jié)新的鋰電池(推薦使用FANUC 原裝電池)。
(2)機器人通電開機正常后,等待30 秒。
(3)機器人關(guān)電,打開控制器柜子,拔下接頭取下主板上的舊電池。
(4)裝上新電池,插好接頭
三、更換潤滑油
1、更換減速器和齒輪盒潤滑油,具體步驟如下:
(1)機器人關(guān)電。
(2)拔掉出油口塞子。
(3)從進油口處加入潤滑油,直到出油口處有新的潤滑油流出時,停止加油。
(4)讓機器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動,動作一段時間,直到?jīng)]有油從出油口處流出。
(5)把出油口的塞子重新裝好。
注意:錯誤的操作將會導(dǎo)致密封圈損壞,為避免發(fā)生錯誤,操作人員應(yīng)考慮以下幾點:
(1)更換潤滑油之前,要將出油口塞子拔掉。
(2)使用手動油槍緩慢加入。
(3)避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源,如果非要不可,壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內(nèi),流量必須控制在 15/ss 以內(nèi)。
(4)必須使用規(guī)定的潤滑油,其他潤滑油會損壞減速器。
(5)更換完成,確認沒有潤滑油從出油口流出,將出油口塞子裝好。
(6)為了防止滑倒事故的發(fā)生,將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。
2、更換平衡塊軸承潤滑油,操作步驟:
直接從加油嘴處加入潤滑油,每次無須太多(約10CC)。至于需要更換潤滑油的數(shù)量和加油口/出油口的位置參見隨機的機械保養(yǎng)手冊。
四、控制器結(jié)構(gòu)
1、MAIN BOARD(主板):主板上安裝著兩個微處理器,外圍線路,存儲器,以及操作面板控制線路。主CPU 控制著伺服機構(gòu)的定位和伺服放大器的電壓。
2、MAIN BOARD BATTERY:在控制器電源關(guān)閉之后,電池維持主板存儲器狀態(tài)不變。
3、 I/O BOARD:FANUC 輸入/輸出單元,使用該部件后,可以選擇多種不同的輸入/輸出類型。這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。
4、E-STOP UNIT:緊急停止單元,該單元控制著兩個設(shè)備的緊急停止系統(tǒng),即磁電流接觸器和伺服放大器預(yù)加壓器,達到控制可靠的緊急停止性能標準。
5、PSU:電源供給單元,電源供給單元將AC 電源轉(zhuǎn)換成不同大小的DC 電源。
6、TEACH PENDANT:示教盒,包括機器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成?刂破鳡顟B(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的液晶顯示器(LCD)上。
7、SERVO AMPLIFIER:伺服放大器,伺服放大器控制著伺服馬達的電源,脈沖編碼器,制動控制,超行程,以及手制動。
8、OPERATION BOX:操作面板和操作盒,操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動機器人,以及顯示機器人狀態(tài)。面板上有一個串行接口的端口,供外部設(shè)備連接,另外還有一個連接存儲卡的接口,用來備份數(shù)據(jù)。操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。
9、 TRANSFORMER:變壓器,變壓器將輸入的電壓轉(zhuǎn)換成控制器所需的AC 電壓。
10、FAN UNITS:風(fēng)扇單元,熱交換器,這些設(shè)備為控制單元內(nèi)部降溫。
11、BREAKER:線路斷開器,如果控制器內(nèi)的電子系統(tǒng)故障,或者非正常輸入電源造成系統(tǒng)內(nèi)的高電流,則輸入電源連接到線路斷開器,以保護設(shè)備。
12、DISCHARGE RESISTOR:再生電阻器,為了釋放伺服馬達的逆向電場強度,在伺服放大器上接一個再生電阻器。
五、控制器故障診斷
1、錯誤分類概述
(1)錯誤分類的目的是為了更容易地進行故障診斷。
(2)每一次故障診斷前都要進行錯誤分類。
(3)識別錯誤以及癥狀的類別,要先于故障診斷。
(4)每一類錯誤在機器人操作中都同等嚴重。
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