保持焊槍位置和姿勢不變的情況下,可以改變機器人的姿勢;
7軸機器人的復(fù)雜示教,通過運用協(xié)調(diào)技術(shù),實現(xiàn)簡單的手動操作;
行業(yè)內(nèi)首次將焊接電纜內(nèi)藏于第7軸機構(gòu)中,示教作業(yè)時不需要擔(dān)心電纜與夾具及工件的干涉。
機器人參數(shù)
構(gòu)造 |
垂直多關(guān)節(jié)型 |
軸數(shù) |
7 |
手臂*大可搬重量 |
6kg |
位置重復(fù)精度 |
±0.08mm(注1) |
驅(qū)動方法 |
AC伺服馬達 |
驅(qū)動容量 |
3600W |
位置反饋 |
**值編碼器 |
動作范圍 |
基本軸 |
J1(旋轉(zhuǎn)1) |
±170° |
J2(前后) |
-145°~+70° |
J7(旋轉(zhuǎn)2) |
±90° |
J3(上下) |
-170°~+149° |
手臂軸 |
J4(回轉(zhuǎn)) |
±180° |
J5(擺動) |
-50°~+230° |
J6(扭轉(zhuǎn)) |
±360° |
*大速度 |
基本軸 |
J1(旋轉(zhuǎn)1) |
3.66rad/s{210°/s} |
J2(前后) |
3.66rad/s{210°/s} |
J7(旋轉(zhuǎn)2) |
3.14rad/s{180°/s} |
J3(上下) |
3.66rad/s{210°/s} |
手臂軸 |
J4(回轉(zhuǎn)) |
7.33rad/s{420°/s} |
J5(擺動) |
7.33rad/s{420°/s} |
J6(扭轉(zhuǎn)) |
10.82rad/s{620°/s} |
手臂負(fù)荷能力 |
允許扭矩 |
J4(回轉(zhuǎn)) |
11.8N.m |
J5(擺動) |
9.8N.m |
J6(扭轉(zhuǎn)) |
5.9N.m |
允許慣性矩 |
J4(回轉(zhuǎn)) |
0.30kg.m² |
J5(擺動) |
0.25kg.m² |
J6(扭轉(zhuǎn)) |
0.06kg.m² |
機器人動作范圍截面面積 |
2.58m² ×340° |
使用環(huán)境條件 |
溫度:0~45℃、濕度:20~80%RH(無結(jié)露) |
本體重量 |
178kg |
上部手臂可載重量 |
10kg(注3) |
安裝方法 |
地面(注4) |
本體顏色 |
白色(芒賽爾色標(biāo)10GY9/1) |