6軸垂直多關(guān)節(jié)型
負載:110KG
動作范圍:2044mm
控制柜:YRC1000
用途:點焊、搬運
采用中空手臂構(gòu)造,可將點焊的電纜類道內(nèi)置其中。
采用了減小手臂與周邊設(shè)備的干涉的設(shè)計
標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 |
MOTOMAN-SP110H |
電纜處理專用法蘭盤 |
無 |
型號 |
YR-1-06VXH110-A00 |
構(gòu)造 |
垂直多關(guān)節(jié)型(6個自由度) |
可搬質(zhì)量*1 |
手首部 |
110kg |
U軸上 |
30kg |
范圍可達 |
2044㎜ |
重復(fù)定位精度*2 |
0.05mm |
動作范圍 |
S軸(旋轉(zhuǎn)) |
-180°- +180° |
L軸(下臂) |
-90° - +155° |
U軸(上臂) |
-86° - +90° |
R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) |
-210° - +210° |
B軸(手腕擺動) |
-130° - +130° |
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) |
-360° - +360°(-210° ~ +210°)∗4 |
max速度 |
S軸(旋轉(zhuǎn)) |
2.44 rad/s,140°/s |
L軸(下臂) |
2.00 rad/s,115°/s |
U軸(上臂) |
2.80 rad/s,161°/s |
R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) |
3.92 rad/s,225°/s |
B軸(手腕擺動) |
3.49 rad/s,200°/s |
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) |
5.49 rad/s,315°/s |
容許力矩 |
R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) |
721N.m |
B軸(手腕擺動) |
721N.m |
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) |
315N.m |
容許慣性力矩
(GD2/4) |
R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) |
85kg.m2 |
B軸(手腕擺動) |
85kg.m2 |
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) |
45kg.m2 |
本體質(zhì)量 |
730kg |
防護等級 |
本體:IP54, 手腕軸:IP65 |
安裝環(huán)境 |
溫度 |
0° - +45° |
濕度 |
20% - 80%RH(無結(jié)露) |
震動 |
4.9m/s2(0.5G)以下 |
其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體,液體遠離電氣噪音源 |
電源容量*3 |
5.0kVA |
安裝方式*4 |
置地式 |
用途 |
點焊、搬運 |
備注 |
*1:JIS B 8432為基準(zhǔn)。
*2:記載了自軸的動作范圍而不是對地基準(zhǔn)。
*3:因用途,動作模式而異 |