碼垛機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，大多數(shù)碼垛機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。碼垛機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種：直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。
碼垛機(jī)器人技術(shù)參數(shù)：
碼垛能力：800-1200袋/小時(shí)
碼垛層數(shù)：1-12層
氣源：0.4-0.6Mpa
電源：380VAC 50HZ±10%
碼垛直徑：4.8-6.4M
碼垛機(jī)器人性能特點(diǎn)：
1.高精度作業(yè)，可以實(shí)現(xiàn)快速碼垛、拆垛工作。
2.可以靈活布局，可以同時(shí)碼垛多條生產(chǎn)線。
3.系統(tǒng)自動(dòng)化，完善的安全聯(lián)鎖機(jī)制，可以對設(shè)備和操作人員提供保護(hù)。
4.操作維護(hù)簡單，低自重確保加速度和**率的工作。
5.占地面積小，操作范圍大，安全性能好。
6.擁有獨(dú)立的連桿機(jī)構(gòu)，且使用的是直線輸送軌跡，所以非常平穩(wěn)，傳動(dòng)的效率也高。
7.采用的是直線的導(dǎo)軌、輸送機(jī)也是皮帶型的標(biāo)準(zhǔn)件，更換方便。
8.碼垛機(jī)器人有很多不同規(guī)格的產(chǎn)品,從低到高速品種很多,選擇范圍大。
9.大多數(shù)零件是在底部，手臂靈活，電量消耗慢，節(jié)能環(huán)保。高速運(yùn)行環(huán)境下，可靠性高
10.碼垛機(jī)器人種類多樣，可以適用于多種環(huán)境下的工作，適用范圍廣闊。
碼垛機(jī)器人主要應(yīng)用在箱裝，袋裝，桶裝，瓶裝等物料的碼垛和搬運(yùn)，廣泛應(yīng)用于飲料、瓶裝水、面粉、化肥和水泥等的生產(chǎn)。適合生產(chǎn)需求量大，產(chǎn)品質(zhì)量產(chǎn)量要求相對較高的企業(yè)，如化工、飼料、食品、肥料、糧食加工等行業(yè)�？捎糜诟鞣N袋裝（編織袋、紙袋、包裝袋等）包裝的化肥、飼料、水泥、面粉、石膏粉等等，也可用于箱裝，瓶裝，建材板材。
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