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我科學(xué)家研制出新型微型軟體攀爬機(jī)器人

放大字體  縮小字體 發(fā)布日期:2022-12-05     來源:光明日?qǐng)?bào)     瀏覽次數(shù):274
核心提示:具備攀爬能力的微型機(jī)器人由于其微小的身軀,可以代替人類進(jìn)入復(fù)雜、非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中執(zhí)行特殊任務(wù),在探測(cè)、生醫(yī)等方面有著巨大應(yīng)用價(jià)值。
我科學(xué)家研制出新型微型軟體攀爬機(jī)器人

體長(zhǎng)從6毫米到90毫米、質(zhì)量從0.2克到3克不等,能在不同形貌,如圓柱面內(nèi)外側(cè)、波浪面、楔形面、球面等表面攀爬,還能在兩個(gè)不同表面之間過渡——近日,清華大學(xué)航天航空學(xué)院張一慧教授課題組創(chuàng)新研制出一種可適應(yīng)不同形貌墻面的微型軟體攀爬機(jī)器人。

具備攀爬能力的微型機(jī)器人由于其微小的身軀,可以代替人類進(jìn)入復(fù)雜、非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中執(zhí)行特殊任務(wù),在探測(cè)、生醫(yī)等方面有著巨大應(yīng)用價(jià)值。由軟材料組成的類肌肉軟驅(qū)動(dòng)器可以為機(jī)器人提供極佳的靈活性、適應(yīng)性和機(jī)械魯棒性,相應(yīng)的微型軟體攀爬機(jī)器人也得到了研究者的廣泛關(guān)注。然而,如何實(shí)現(xiàn)微型軟體攀爬機(jī)器人在多種形貌表面上攀爬,甚至在兩種不同表面之間過渡,仍然存在巨大挑戰(zhàn)。

在本研究中,課題組基于液晶彈性體的定制化驅(qū)動(dòng)應(yīng)變?cè)O(shè)計(jì)策略和屈曲組裝方法,開發(fā)了一系列具有可定制三維變形能力的小尺度電熱驅(qū)動(dòng)器,其具有豐富的三維構(gòu)型和多樣的驅(qū)動(dòng)變形能力。與現(xiàn)有的電驅(qū)動(dòng)三維驅(qū)動(dòng)器相比,該類驅(qū)動(dòng)器在毫米尺度(從1毫米到10毫米)可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的變形效果以及最大的彎曲變形角度。此外,該驅(qū)動(dòng)器在溫度作用下還具有形狀可恢復(fù)以及剛度可調(diào)控的特性。

基于上述可定制三維驅(qū)動(dòng)器制備,課題組設(shè)計(jì)了一款包含可重構(gòu)靜電吸附腳掌、可變形身軀和智能關(guān)節(jié)三部分的微型軟體攀爬機(jī)器人。通過對(duì)機(jī)器人變形性能以及腳掌吸附性能的表征與分析,可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在圓柱面內(nèi)外側(cè)、波浪面、楔形面和球面等不同形貌表面的攀爬。

受浮游生物水螅多種運(yùn)動(dòng)步態(tài)的啟發(fā),研究人員通過對(duì)可變剛度“智能關(guān)節(jié)”的控制,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人在步進(jìn)、“翻筋斗”前進(jìn)和翻轉(zhuǎn)過渡三種運(yùn)動(dòng)步態(tài)之間的按需切換。最終,機(jī)器人可以在不同材質(zhì)、不同粗糙度、不同形貌墻面攀爬,并在兩種不同墻面之間過渡。

張一慧介紹,“解鎖”了這一新技能后,該微型軟體攀爬機(jī)器人可進(jìn)入一些狹窄、復(fù)雜的環(huán)境中,代替人類執(zhí)行探測(cè)等作業(yè)任務(wù)。例如在飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)、煉油機(jī)等復(fù)雜系統(tǒng)中,該機(jī)器人可以經(jīng)歷各類管道、齒輪等曲面結(jié)構(gòu),到達(dá)指定位置進(jìn)行故障檢測(cè)等任務(wù)。

相關(guān)研究成果于近日在《美國科學(xué)院院報(bào)》以《一種基于可變形三維驅(qū)動(dòng)器的可在復(fù)雜表面攀爬和過渡的微型軟體機(jī)器人》為題發(fā)表。(記者鄧暉)
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