該機(jī)器人的主控板采用樹莓派和Arduino,驅(qū)動板包括電機(jī)控制板和舵機(jī)控制板,傳感器為攝像頭,執(zhí)行單元包括電機(jī)和大扭力舵機(jī)。在采茶過程中,機(jī)器人采用PID閉環(huán)控制方法,通過傳感器采集環(huán)境信息并傳遞給樹莓派,判斷是否有一芽兩葉并進(jìn)行定位。如果沒有一芽兩葉,則驅(qū)動電機(jī)再次尋找。如果有一芽兩葉,則傳感器舵機(jī)進(jìn)行定位并向Arduino發(fā)送信號。通過Arduino控制的舵機(jī)控制板驅(qū)動機(jī)械臂完成采茶,從而實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。教育部科技查新工作站N12在2023年4月3日《基于改進(jìn)型YOLOv5神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的山地自主采茶機(jī)器人》科技查新報告結(jié)果顯示,經(jīng)過查新機(jī)構(gòu)對查新項目進(jìn)行國內(nèi)外對比分析,證明該機(jī)器人的智能識別程序研究僅見于委托人(王白娟教授)課題組的文獻(xiàn)報道,未見采茶機(jī)器人的位移驅(qū)動模塊文獻(xiàn)報道。
該項研發(fā)起始于2020年9月,研發(fā)期間共發(fā)表sci兩篇:“Edge Device Detection of Tea Leaves with One Bud and Two Leaves Based on ShuffleNetv2-YOLOv5-Lite-E”(中科院2區(qū)已在線),“Edge Equipment Based on Modified YoloV4 Detects One Bud and Two Leaves” (中科院4區(qū)已錄用),已授權(quán)實(shí)用新型專利1件,授權(quán)軟件著作權(quán)9件,另還申請多件發(fā)明專利。此外,該項研發(fā)獲第八屆云南省互聯(lián)網(wǎng)+大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽銅獎。
該機(jī)器人由王白娟教授團(tuán)隊和勐海悅成農(nóng)業(yè)科技有限公司、中茶云南公司和昆明美林科技有限公司合作研發(fā)而成。目前已在云南山區(qū)無網(wǎng)絡(luò)地帶成功實(shí)現(xiàn)茶葉鮮葉采摘、鮮葉分級采摘、微光環(huán)境識別等功能。
對于高原山地采茶機(jī)器人的下一步開發(fā),王白娟教授表示,針對云南茶山霧氣較重等實(shí)際情況,團(tuán)隊將會做出改進(jìn),以解決惡劣環(huán)境下機(jī)器人識別困難的問題;針對機(jī)器人工作效率較低的情況,將進(jìn)一步開發(fā)多機(jī)械臂同步采摘功能,真正實(shí)現(xiàn)快速高效茶園采摘,盡快實(shí)現(xiàn)從研發(fā)到實(shí)用的飛躍。(云南農(nóng)業(yè)大學(xué) 王白娟)