解密中國(guó)足球機(jī)器人是如何奪冠的

誰(shuí)說(shuō)咱中國(guó)人搞不定足球？在世界機(jī)器人足球大賽上，南京郵電大學(xué)機(jī)器人足球隊(duì)屢次奪冠。昨天，在南京郵電大學(xué)Apollo機(jī)器人俱樂(lè)部，記者通過(guò)電腦屏幕見(jiàn)識(shí)了南郵大Apollo3D隊(duì)與美國(guó)德州大學(xué)utaustinvilla隊(duì)的一場(chǎng)巔峰對(duì)決。南郵大的Apollo3D隊(duì)在上半場(chǎng)先進(jìn)一球，下半場(chǎng)頑強(qiáng)抵擋住對(duì)手的進(jìn)攻，最終將1：0的比分保持到了終場(chǎng)，奪得Robocup機(jī)器人足球世界杯冠軍。

準(zhǔn)確地說(shuō)，這是一場(chǎng)虛擬足球大戰(zhàn)，是在虛擬的電腦世界中“開(kāi)戰(zhàn)”。南京郵電大學(xué)大學(xué)生機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)踐基地學(xué)生負(fù)責(zé)人、Apollo機(jī)器人俱樂(lè)部Apollo3D組及Apollo微軟組領(lǐng)隊(duì)、南京郵電大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院2013級(jí)研究生班長(zhǎng)李學(xué)駿告訴記者，這樣一場(chǎng)比賽的時(shí)間比真人比賽短得多，上下半場(chǎng)各300秒，共五分鐘。“美國(guó)德州大學(xué)utaustinvilla隊(duì)是世界頂級(jí)強(qiáng)隊(duì)，也是南郵的老對(duì)手，2010年我們就拿下Robocup機(jī)器人足球世界杯冠軍，2011年、2012年他們奪冠。2013年比賽中，我們又重新捧回獎(jiǎng)杯。在國(guó)內(nèi)南郵連續(xù)三年都是冠軍。”李學(xué)駿介紹說(shuō)，比賽中完全是機(jī)器人自主比賽，賽場(chǎng)上它們會(huì)根據(jù)賽況調(diào)整位置。

機(jī)器人怎么會(huì)踢足球的呢？“比賽前，我們要為機(jī)器人設(shè)定程序，為它們提前想好可能會(huì)發(fā)生的狀況�！崩顚W(xué)駿說(shuō)，比如一名機(jī)器人要踢一個(gè)球，“我要控制各個(gè)關(guān)節(jié)，什么時(shí)間到達(dá)什么位置，什么時(shí)間把球踢出去，我們要給它規(guī)劃動(dòng)作，要保證抬腿、踢腿不會(huì)摔跤，方向怎么朝著正前方，不會(huì)偏�！�

機(jī)器人踢球這個(gè)動(dòng)作是賽場(chǎng)上最簡(jiǎn)單的，“我們要寫145行程序，做個(gè)大腳踢球動(dòng)作，上百行上千行都是很正常的，我們之前做動(dòng)作是手調(diào)，后面就是算法來(lái)做，就是怎么優(yōu)化，我們給他一個(gè)設(shè)定的目標(biāo)，讓機(jī)器人自己去學(xué)習(xí)，看怎么達(dá)到一個(gè)最好的目標(biāo)�！弊铍y的是行走，要機(jī)器人走的穩(wěn)，不摔跤，要走直線，還要走各種各樣的方向，這是比較困難的。

“行走和踢球是不一樣的做法，行走會(huì)根據(jù)機(jī)器人身上各個(gè)關(guān)節(jié)，通過(guò)中間的關(guān)系，設(shè)定一個(gè)兩個(gè)關(guān)節(jié)，給出曲線，其他關(guān)鍵就全部給反饋出來(lái)，然后設(shè)到機(jī)器人上�！崩顚W(xué)駿說(shuō)，一場(chǎng)比賽下來(lái)，最少為機(jī)器人寫3萬(wàn)多條程序�！皟蓚�(gè)隊(duì)比的就是哪個(gè)代碼更出色，誰(shuí)的代碼更完善，然后機(jī)器人動(dòng)作、底層的東西看誰(shuí)做得更完美，就比如機(jī)器人走路，看誰(shuí)走得更平穩(wěn)，更快，踢球就看誰(shuí)踢得更快，團(tuán)隊(duì)之間配合更加精妙�！�

“Robocup機(jī)器人足球賽，目標(biāo)是到2050年實(shí)現(xiàn)真實(shí)的人和機(jī)器人踢，由機(jī)器人足球隊(duì)?wèi)?zhàn)勝人類的世界冠軍隊(duì)�！�