安川_機(jī)器控制器MP3000系列運(yùn)動(dòng)程序編程手冊(cè)

執(zhí)行運(yùn)動(dòng)程序時(shí)，需要將創(chuàng)建的程序執(zhí)行注冊(cè)到系統(tǒng)內(nèi)。通過(guò)執(zhí)行注冊(cè)到系統(tǒng)內(nèi)，可按照 H 掃描周期查看

運(yùn)動(dòng)程序。

·執(zhí)行注冊(cè)到系統(tǒng)內(nèi)的方式包括 2 種執(zhí)行方式

·通過(guò)梯形圖程序使用 MSEE 命令調(diào)用的方式

·通過(guò) M-EXECUTOR 程序執(zhí)行定義調(diào)用的方式

2、通過(guò)梯形圖程序使用 MSEE 命令調(diào)用的方式

   在各高速掃描周期內(nèi)，按照主圖－子圖－孫圖的分級(jí)構(gòu)成順序執(zhí)行 H 圖的梯形圖命令。

上述方法為執(zhí)行運(yùn)動(dòng)程序的準(zhǔn)備工作。在嵌入 MSEE 命令的時(shí)刻，不啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)程序。嵌入 MSEE 命令并通過(guò)

控制信號(hào)將程序運(yùn)行啟動(dòng)要求置于 ON 時(shí)，啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)程序。

將按照掃描周期執(zhí)行運(yùn)動(dòng)程序，但不能類(lèi)似梯形圖那樣，在 1 次掃描內(nèi)執(zhí)行所有程序。運(yùn)動(dòng)程序時(shí)，通過(guò)

系統(tǒng)完成執(zhí)行控制。

3、通過(guò) M-EXECUTOR 程序執(zhí)行定義調(diào)用的方式

  創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)程序后，將其注冊(cè)到 M-EXECUTOR 程序執(zhí)行定義中。

通過(guò) M-EXECUTOR 控制寄存器

（I/O 寄存器）進(jìn)行已注冊(cè)運(yùn)動(dòng)程序的啟動(dòng) / 停止要求等操作。

按照 No. 從小到大的順序執(zhí)行 M-EXECUTOR 程序執(zhí)行定義中注冊(cè)的程序。

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