工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用

　　目前，工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用在汽車制造、機(jī)械制造、電子器件、集成電路、塑料加工等較大規(guī)模生產(chǎn)企業(yè)。下面介紹幾種機(jī)器人的典型應(yīng)用。

　　1、汽車制造領(lǐng)域

　　汽車制造生產(chǎn)線中的點(diǎn)焊和噴漆工作量極大，且要求有較高的精度和質(zhì)量，由于采用傳送帶流水作業(yè)，速度快，上下工序要求嚴(yán)格，所以采用焊接機(jī)器人和噴漆機(jī)器人作業(yè)可保證質(zhì)量和提高效率。圖1是一個(gè)噴漆機(jī)器人系統(tǒng)示意圖。噴漆機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是采用空間軌跡運(yùn)動(dòng)控制方式。圖2是一個(gè)焊接機(jī)器人系統(tǒng)的示意圖。焊接機(jī)器人還分成采用點(diǎn)位控制的點(diǎn)焊機(jī)器人和軌跡控制的焊接機(jī)器人兩種。

　　1－操作機(jī) 2－識(shí)別裝置 3－外起動(dòng) 4－噴漆工件 5－示教手把 6－噴槍 7－漆罐 8－外同步控制 9－生產(chǎn)線停線控制 10－控制系統(tǒng) 11－遙控急停開關(guān) 12－油源

　　圖1 噴漆工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)示意圖

　　1－總機(jī)座 2、6 軸旋轉(zhuǎn)換位器 3、4－控制裝置 5－工件夾具 6－工件 7－焊接電源

　　圖2 弧焊工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)

　　2、機(jī)械制造領(lǐng)域

　　機(jī)械制造企業(yè)的柔性制造系統(tǒng)采用搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)物料、工件和工具，裝配機(jī)器人完成設(shè)備的零件裝配，測(cè)量機(jī)器人進(jìn)行在線或離線測(cè)量。

　　圖3 機(jī)器人用于零件裝配

[$page]　　如圖3所示是兩臺(tái)機(jī)器人用于自動(dòng)裝配的情況，主機(jī)器人是一臺(tái)具有3個(gè)自由度，且?guī)в杏|覺傳感器的直角坐標(biāo)機(jī)器人，它抓取第1號(hào)零件，并完成裝配動(dòng)作，輔助機(jī)器人僅有一個(gè)回轉(zhuǎn)自由度，它抓取第2號(hào)零件，1號(hào)和2號(hào)零件裝配完成后，再由主機(jī)械手完成與3號(hào)零件的裝配工作。

　　1－CNC銑床 2－傳送帶 3－機(jī)器人
　　4－CNC車床 5－料倉 6－中央處理器

　　圖4 機(jī)器人上下料

　　如圖4所示是一教學(xué)型FMS，由一臺(tái)CNC車床，一臺(tái)CNC銑床，工件傳送帶，料倉，兩臺(tái)關(guān)節(jié)型機(jī)器人和控制計(jì)算機(jī)組成。兩臺(tái)機(jī)器人在FMS中服務(wù)，一臺(tái)機(jī)器人服務(wù)于加工設(shè)備和傳送帶之間，為車床和銑床裝卸工件；另一臺(tái)位于傳送帶和料倉之間，負(fù)責(zé)上下料。

　　在電路板生產(chǎn)流水線一般使用插裝機(jī)器人完成器件的查找、搬運(yùn)和裝配，如圖8-17e就是插裝機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)，它主要有搬運(yùn)器件的手臂的擺動(dòng)和抓取插裝過程的上下運(yùn)動(dòng)兩個(gè)動(dòng)作。

　　3、其他領(lǐng)域

　　機(jī)器人在其他領(lǐng)域應(yīng)用也非常廣泛，